前言
- （题外话）
nav2系列教材，yolov11部署,系统迁移教程我会放到年后一起更新，最近年末手头事情多，还请大家多多谅解。 - 回顾我们整个学习历程，我们已经学习了很多
C++的代码特性，也学习了很多ROS2的跨进程通讯方式，也学会了很多路径规划的种种算法。那么如何将这些学习到的东西整合在一起，合并在工程中，使我们的机器人可以自主进行多任务执行和状态切换呢？本系列教程我们就来看看工程中最常用的几个AI控制结构：
1 史山回顾–if-else 分支结构
1-1 介绍（不需要介绍了吧）
- if-else 分支结构是一种最基本的控制流语句，用于根据不同的条件执行不同的代码块。
- 当条件为真时，执行
if块中的代码 - 当条件为假时，执行
else块中的代码。 - 我们也可以使用多个
else if来处理多种不同的条件。
- 当条件为真时，执行
- 语法特点：
if (condition) {
// 条件为真时执行的代码块
} else if (another_condition) {
// 第二个条件为真时执行的代码块
} else {
// 所有条件都不满足时执行的代码块
}
1-2 缺点分析
- 不适用于复杂决策：当决策的条件较多时，
if-else结构会变得冗长且难以维护。例如，多个else if分支会导致代码变得难以管理，增加出错的概率。 - 可读性差：当嵌套层数增加时，代码的可读性会下降，尤其在多个条件需要组合的情况下。
- 性能问题：如果条件分支很多，
if-else结构的执行效率相对较低。每个条件都需要被评估，可能影响性能。 - 可扩展低：当系统需要加入新的判断条件时，必须修改现有的
if-else结构，这样会导致现有代码变得更加复杂，增加了出错的风险。
1-3 良好代码需要具备的三大特性
- 可读性 (Readability)：可读性是指代码能够被其他开发者（或未来的自己）轻松理解和维护。可读的代码清晰地表达了程序的意图，使得开发者能够快速理解代码的目的和工作原理，而不需要大量的时间去理解每一行代码。
- *可读性的具体表现：
- 命名规范： 变量、函数、类和方法的命名应具有描述性，能够直观反映其用途。例如，
calculateTotalAmount()比calc()更具描述性。 - 清晰的结构： 代码组织良好，易于导航。例如，使用合理的文件夹结构、模块化设计、合适的注释等。
- 一致性： 项目中的命名、缩进和编码风格保持一致，避免混乱和不必要的复杂性。
- 注释： 适量的注释帮助解释为什么要做某件事，而非如何做。复杂的算法和逻辑应该附有说明，避免过度注释。
- 命名规范： 变量、函数、类和方法的命名应具有描述性，能够直观反映其用途。例如，
- 可维护性 (Maintainability)：可维护性是指代码能够随着需求的变化、技术的更新或 bug 的修复而轻松进行修改和扩展。良好的可维护性意味着代码结构清晰，具备良好的组织，使得开发者可以快速定位问题并做出修改。
- *可维护性的具体表现：
- 模块化： 代码被合理分割成模块、类和函数，每个模块完成一个明确的功能，减少了代码的耦合性。
- 高内聚低耦合： 每个模块或函数应该有清晰、单一的职责，模块之间的依赖关系应该尽量减少。
- 易于扩展： 当需求发生变化时，代码能够方便地进行扩展而不会影响已有的功能。遵循开闭原则（Open/Closed Principle），即“对扩展开放，对修改封闭”。
- 避免硬编码： 避免将变化的内容写死在代码中（如配置、路径等），而是通过外部配置文件、环境变量等方式管理。
- 可扩展性 (Scalability)：可扩展性是指代码能够应对未来需求变化，能够在不大规模重构的情况下进行扩展。当系统的功能、用户量、数据量增长时，良好的扩展性保证了系统能够平稳地进行调整和优化。
- *可扩展性的具体表现：
- 灵活的架构： 代码设计采用松耦合、清晰的层次结构和抽象层，确保系统可以随着需求的变化进行扩展。
- 设计模式的应用： 在适当的场景下，使用合适的设计模式（如工厂模式、策略模式等）帮助代码更容易扩展。
- 性能优化： 在设计时考虑到性能瓶颈，能够支持大规模的数据和请求。例如，避免重复计算、优化数据库查询等。
- 无缝集成： 可以轻松地与新的技术、第三方库或服务进行集成，支持横向扩展（增加更多服务器）或纵向扩展（增加服务器性能）。
2 状态模式State Pattern
2-1 介绍
状态模式（State Pattern）是一种行为型设计模式，它允许一个对象在其内部状态发生改变时改变其行为，看起来就像是改变了对象的类。换句话说，状态模式让对象在不同的状态下表现出不同的行为，而无需通过条件判断或复杂的控制逻辑来管理状态的转变。
2-2 关键概念
- Context（上下文）：维护当前的状态对象，并委托行为的执行给当前状态对象。
- State（状态）：定义状态行为的
接口。每个具体的状态类实现该接口，并实现相应的状态转换逻辑。 - ConcreteState（具体状态）：每个具体的状态类，定义了不同状态下的具体行为。
3 概念补充
3-1 UML（Unified Modeling Language）概述
- UML（统一建模语言）是一种标准化的建模语言，用于描述软件系统的结构、行为、交互和功能。它提供了一种通用的图形语言，能够帮助开发人员、架构师和分析师在不同层次上描述复杂的软件系统。
- UML图有多种类型，常见的包括：
- 类图（Class Diagram）：描述系统中类、接口及其关系（继承、关联等）。
- 对象图（Object Diagram）：展示对象在某一时刻的实例化状态。
- 用例图（Use Case Diagram）：描述系统的功能需求及与外部实体（如用户）的交互。
- 活动图（Activity Diagram）：描述操作流程，类似于流程图。
- 序列图（Sequence Diagram）：描述对象间的交互和消息传递顺序。
- 状态图（State Diagram）：描述对象在生命周期中的状态及状态转换。
- 组件图（Component Diagram）：描述软件的组件结构。
- 部署图（Deployment Diagram）：描述系统的物理部署结构。
- 在代码中，我们通常会使用
类图（Class Diagram）来描述系统中类、接口及其关系（继承、关联等）。 - 比如说我们来看一段
C++的基础接口使用的代码
#include <iostream>
#include <cmath>
class Shape {
public:
virtual double area() const = 0; // 纯虚函数，要求派生类实现
virtual void display() const = 0; // 显示形状信息
virtual ~Shape() {}
};
class Circle : public Shape {
private:
double radius;
public:
Circle(double r) : radius(r) {}
double area() const override {
return M_PI * radius * radius;
}
void display() const override {
std::cout << "Circle with radius: " << radius << std::endl;
}
};
class Rectangle : public Shape {
private:
double width, height;
public:
Rectangle(double w, double h) : width(w), height(h) {}
double area() const override {
return width * height;
}
void display() const override {
std::cout << "Rectangle with width: " << width << " and height: " << height << std::endl;
}
};
int main() {
Shape* shapes[2];
shapes[0] = new Circle(5.0); // 创建一个Circle对象
shapes[1] = new Rectangle(4.0, 6.0); // 创建一个Rectangle对象
for (int i = 0; i < 2; ++i) {
shapes[i]->display();
std::cout << "Area: " << shapes[i]->area() << std::endl;
}
// 释放内存
delete shapes[0];
delete shapes[1];
return 0;
}
- 如果使用
UML画出上述代码的类图，则有：
3-2 状态图（State Diagram）
- 状态图（也称为状态机图，或状态转换图）是 UML 的一种重要图类型，用于描述对象或系统在生命周期内的状态变化及其状态之间的转换。它专注于对象在不同状态之间的转移，通常与某个特定对象或类的生命周期相关。
- 状态图通常包括以下元素：
- 状态（State）：表示对象在某个时间点的特定条件或行为。
- 初始状态（Initial State）：表示状态机的起始状态，用一个实心圆表示。
- 终止状态（Final State）：表示状态机的结束状态，用一个带圈的实心圆表示。
- 转换（Transition）：表示从一个状态到另一个状态的路径，通常通过箭头表示，箭头上标注事件或条件。
- 事件（Event）：触发状态转换的条件或行为。
- 动作（Action）：在状态进入、退出或转换时执行的操作。
- 状态图的常见用途：
- 表示对象的生命周期：例如，描述订单在不同处理阶段的状态（如：已创建、处理中、已完成、已取消等）。
- 描述系统的反应：例如，描述一个TCP连接的不同状态（如：等待连接、建立连接、数据传输、关闭连接等）。
- 建模复杂的工作流和状态转换：如电梯的状态图，描述电梯在不同楼层之间的状态转换。
- 示例：简单的状态图
- 假设我们有一个 电梯（Elevator），它的状态可以是 “停止”、“上升”、“下降”。根据按钮按下或者电梯到达目标楼层，它会从一个状态转移到另一个状态。
3 代码实现
- 基本上所有的状态模式的例子都会牵扯到电梯哈哈哈，那么我们也来看这样一个例子：
3-1 问题分析
- 假设我们有一个电梯控制系统，其中电梯有三种状态：
- 停止（Stopped）：电梯处于停止状态，等待指令。
- 上升（MovingUp）：电梯在上升中。
- 下降（MovingDown）：电梯在下降中。
- 电梯根据用户输入的楼层进行相应的状态转换。当电梯达到目标楼层时，它会停止。我们通过状态模式来处理不同状态下的行为。
3-2 状态图
- 我们画出电梯的状态图。电梯的状态图描述了电梯如何在不同状态之间切换。
3-3 类图
- 下面是状态模式的类图，展示了状态类和上下文类之间的关系。
3-4 基础代码实现（不加状态约束）
- 我们简单实现以下代码：
#include <iostream>
// 状态接口类
class ElevatorState {
public:
virtual ~ElevatorState() {}
virtual void handle() = 0;
};
// 具体状态类：停止
class StoppedState : public ElevatorState {
public:
void handle() override {
std::cout << "Elevator is stopped, waiting for input.\n";
}
};
// 具体状态类：上升
class MovingUpState : public ElevatorState {
public:
void handle() override {
std::cout << "Elevator is moving up.\n";
}
};
// 具体状态类：下降
class MovingDownState : public ElevatorState {
public:
void handle() override {
std::cout << "Elevator is moving down.\n";
}
};
// 上下文类：电梯
class Elevator {
private:
ElevatorState* currentState;
public:
Elevator() : currentState(new StoppedState()) {} // 初始状态为停止状态
// 设置当前状态
void setState(ElevatorState* state) {
delete currentState; // 删除旧的状态对象
currentState = state; // 设置新的状态
}
// 请求状态的行为
void request() {
currentState->handle();
}
~Elevator() {
delete currentState; // 删除状态对象，防止内存泄漏
}
};
// 测试程序
int main() {
Elevator elevator;
// 初始状态：停止
std::cout << "Initial state:\n";
elevator.request();
// 切换到上升状态
elevator.setState(new MovingUpState());
std::cout << "\nAfter changing to MovingUpState:\n";
elevator.request();
// 切换到下降状态
elevator.setState(new MovingDownState());
std::cout << "\nAfter changing to MovingDownState:\n";
elevator.request();
// 切换回停止状态
elevator.setState(new StoppedState());
std::cout << "\nAfter changing back to StoppedState:\n";
elevator.request();
return 0;
}
ElevatorState是一个抽象类，定义了所有电梯状态必须实现的接口。- 其中的
handle()方法是一个纯虚函数（即没有实现），所有具体状态类都需要提供具体的实现
- 其中的
- 接下来的三个类分别代表电梯的不同状态,每个具体的状态类都实现了
handle()函数StoppedState表示电梯处于停止状态。MovingUpState表示电梯正在上升。MovingDownState表示电梯正在下降。
- 电梯类（
Elevator）作为上下文类来管理当前状态，并根据状态的变化执行相应的行为
- 通过不断地调用
setState()，电梯的状态发生变化，最后输出相应的状态行为信息。也就是上述状态模式的本质：它允许一个对象在其内部状态发生改变时改变其行为，看起来就像是改变了对象的类。 
3-5 加入转移约束条件
- 聪明的你一定发现了，上述代码并没有约束状态转换，而是使用了
setState()来显式进行状态切换，这是为了初学者能一眼看明白状态模式的本质。 - 那么接下来，我们可以进一步为上述代码加上状态转换的约束
- 首先我们在状态基类中添加
所有事件的实现函数- 我们让默认的事件函数设置为调用报错，这样当错误的状态转移发生的时候，报错就会发生
#include <iostream>
#include <stdexcept>
// 状态接口类
class ElevatorState {
public:
virtual ~ElevatorState() {}
virtual void handle() = 0;
virtual void goUp() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
virtual void goDown() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
virtual void reachedTop() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
virtual void reachedBottom() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
};
- 紧接着我们根据每个状态下能执行的事件对应的函数实现，比如：
- 我们只实现了
reachedTop()和goDown(),也就是当电梯处于上升状态时候，合法的事件是reachedTop()和goDown()，当你输入其他的事件时候，就会调用默认的实现，也就是报错throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
- 我们只实现了
// 具体状态类：上升
class MovingUpState : public ElevatorState {
public:
void handle() override {
std::cout << "Elevator is moving up.\n";
}
void reachedTop() override {
std::cout << "Elevator reached the top. Stopping.\n";
}
void goDown() override {
std::cout << "Switching to moving down state.\n";
}
};
- 同时在上下文类中，我们实现一些封装好的函数
// 上下文类：电梯
class Elevator {
private:
ElevatorState* currentState;
public:
Elevator() : currentState(new StoppedState()) {
request();
} // 初始状态为停止状态
// 设置当前状态
void setState(ElevatorState* state) {
delete currentState; // 删除旧的状态对象
currentState = state; // 设置新的状态
}
// 请求状态的行为
void request() {
currentState->handle();
}
// 封装的 goUp 操作，既改变状态，又执行操作
void goUp() {
currentState->goUp();
setState(new MovingUpState());
request();
}
// 封装的 goDown 操作，既改变状态，又执行操作
void goDown() {
currentState->goDown();
setState(new MovingDownState());
request();
}
// 电梯到达顶部
void reachedTop() {
currentState->reachedTop();
setState(new StoppedState());
request();
}
// 电梯到达底部
void reachedBottom() {
currentState->reachedBottom();
setState(new StoppedState());
request();
}
~Elevator() {
delete currentState; // 删除状态对象，防止内存泄漏
}
};
- 我们来进行基础的代码测试：
// 测试程序
int main() {
Elevator elevator;
elevator.goUp();
elevator.goDown();
elevator.reachedBottom();
return 0;
}
- 上述操作中
goUp()：电梯从停止状态切换到上升状态 (MovingUpState)。goDown()：电梯在上升状态时，用户又要求电梯下降，电梯会从上升状态切换到下降状态 (MovingDownState)。reachedBottom()：电梯在下降状态下，达到底部，触发停止状态。
- 程序输出：
3-6 转移约束条件测试
- 那我们来测试错误的输入：
// 测试程序
int main() {
Elevator elevator;
elevator.goUp();
elevator.goUp();
elevator.goDown();
elevator.reachedBottom();
return 0;
}
goUp()后，电梯应该从 停止状态 切换到 上升状态 (MovingUpState)。
goUp()： 当前电梯处于 上升状态 (MovingUpState)，调用 goUp() 在上升状态下是不允许的，因此应该抛出异常。这是一个非法操作。
3-7 完整代码
#include <iostream>
#include <stdexcept>
// 状态接口类
class ElevatorState {
public:
virtual ~ElevatorState() {}
virtual void handle() = 0;
virtual void goUp() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
virtual void goDown() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
virtual void reachedTop() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
virtual void reachedBottom() {
throw std::logic_error("Invalid operation for this state");
}
};
// 具体状态类：停止
class StoppedState : public ElevatorState {
public:
void handle() override {
std::cout << "Elevator is stopped, waiting for input.\n";
}
void goUp() override {
std::cout << "Elevator is starting to move up.\n";
}
void goDown() override {
std::cout << "Elevator is starting to move down.\n";
}
};
// 具体状态类：上升
class MovingUpState : public ElevatorState {
public:
void handle() override {
std::cout << "Elevator is moving up.\n";
}
void reachedTop() override {
std::cout << "Elevator reached the top. Stopping.\n";
}
void goDown() override {
std::cout << "Switching to moving down state.\n";
}
};
// 具体状态类：下降
class MovingDownState : public ElevatorState {
public:
void handle() override {
std::cout << "Elevator is moving down.\n";
}
void reachedBottom() override {
std::cout << "Elevator reached the bottom. Stopping.\n";
}
void goUp() override {
std::cout << "Switching to moving up state.\n";
}
};
// 上下文类：电梯
class Elevator {
private:
ElevatorState* currentState;
public:
Elevator() : currentState(new StoppedState()) {
request();
} // 初始状态为停止状态
// 设置当前状态
void setState(ElevatorState* state) {
delete currentState; // 删除旧的状态对象
currentState = state; // 设置新的状态
}
// 请求状态的行为
void request() {
currentState->handle();
}
// 封装的 goUp 操作，既改变状态，又执行操作
void goUp() {
currentState->goUp();
setState(new MovingUpState());
request();
}
// 封装的 goDown 操作，既改变状态，又执行操作
void goDown() {
currentState->goDown();
setState(new MovingDownState());
request();
}
// 电梯到达顶部
void reachedTop() {
currentState->reachedTop();
setState(new StoppedState());
request();
}
// 电梯到达底部
void reachedBottom() {
currentState->reachedBottom();
setState(new StoppedState());
request();
}
~Elevator() {
delete currentState; // 删除状态对象，防止内存泄漏
}
};
// 测试程序
int main() {
Elevator elevator;
elevator.goUp();
elevator.goDown();
elevator.reachedBottom();
return 0;
}
4 小结
-
本节我们学习了如何通过 状态模式（State Pattern） 来有效地管理一个对象的状态转换及其行为，尤其是在复杂的控制系统（如电梯控制系统）中应用。
-
下一节我们讲讲有限状态机
FSM的实现 -
如有错误，欢迎指出！！！
-
感谢大家的支持！！！
